什么情況下會(huì)造成伺服電機(jī)抖動(dòng)？如何解決這些伺服電機(jī)抖動(dòng)帶來的問題？分歧是如何解決的？

?一、機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動(dòng)可分為兩種情況：

??1)空載抖動(dòng)：

??A.電機(jī)基礎(chǔ)不牢固、剛度不夠或固定不緊。

??B.風(fēng)扇葉片損壞，破壞轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。

??C.機(jī)器軸彎曲或破裂。可以通過擰緊螺絲，更換風(fēng)葉，更換機(jī)軸來解決。

??2)如果加載后的晃動(dòng)一般是傳動(dòng)裝置故障造成的，可以判斷以下幾個(gè)部分存在缺陷：

??A.皮帶輪或聯(lián)軸器的旋轉(zhuǎn)不平衡。

??B.聯(lián)軸器中心線不一致，使電機(jī)與被驅(qū)動(dòng)的機(jī)械軸不重合。

??C.傳動(dòng)帶不平衡接頭。可以通過校正傳動(dòng)裝置使其平衡來解決。

??2.速度環(huán)路問題導(dǎo)致的抖動(dòng)：

??速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不合適。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越容易產(chǎn)生抖動(dòng)。設(shè)置較小的增益可以保持速度響應(yīng)，不容易產(chǎn)生抖動(dòng)。

??3.伺服系統(tǒng)補(bǔ)償板和伺服放大器故障引起的抖動(dòng)；

??電機(jī)突然斷電，停止運(yùn)動(dòng)，抖動(dòng)很大，這與伺服放大器BRK端子和設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)。可增加加減速時(shí)間常數(shù)，通過PLC緩慢啟動(dòng)或停止電機(jī)，防止電機(jī)晃動(dòng)。

??4.負(fù)載慣性引起的抖動(dòng)：

??由于導(dǎo)軌和螺桿的問題，負(fù)載慣性增加。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的剛度有很大影響。在固定增益下，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大，剛性越大，越容易引起電機(jī)抖動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，剛性越小，電機(jī)抖動(dòng)的可能性越小。通過更換直徑較小的導(dǎo)軌和螺桿，可以防止電機(jī)晃動(dòng)，從而降低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，從而降低負(fù)載慣性。

??5.電氣部件引起的抖動(dòng)：

??A.制動(dòng)器沒有打開，反饋電壓不穩(wěn)定。檢查剎車是否打開，通過增加編碼器矢量控制零伺服功能，通過減矩輸出一定的扭矩來解決抖動(dòng)。如果反饋電壓異常，首先檢查振動(dòng)周期是否與速度有關(guān)。如果是，檢查主軸和主軸電機(jī)的連接是否有故障，主軸和安裝在交流主軸電機(jī)尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等。如果無關(guān)，檢查印刷電路板是否有故障，檢查電路板或重新調(diào)整。

??B.電機(jī)運(yùn)行中的突然抖動(dòng)，大多是缺相造成的。重要的是檢查保險(xiǎn)絲是否熔斷，開關(guān)觸點(diǎn)是否完好，測(cè)量電網(wǎng)各相是否有電。