什么情況下會造成伺服電機抖動？如何解決這些伺服電機抖動帶來的問題？分歧是如何解決的？

?一、機械結構引起的抖動可分為兩種情況：

??1)空載抖動：

??A.電機基礎不牢固、剛度不夠或固定不緊。

??B.風扇葉片損壞，破壞轉子的機械平衡。

??C.機器軸彎曲或破裂。可以通過擰緊螺絲，更換風葉，更換機軸來解決。

??2)如果加載后的晃動一般是傳動裝置故障造成的，可以判斷以下幾個部分存在缺陷：

??A.皮帶輪或聯軸器的旋轉不平衡。

??B.聯軸器中心線不一致，使電機與被驅動的機械軸不重合。

??C.傳動帶不平衡接頭。可以通過校正傳動裝置使其平衡來解決。

??2.速度環路問題導致的抖動：

??速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反饋增益等參數不合適。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越容易產生抖動。設置較小的增益可以保持速度響應，不容易產生抖動。

??3.伺服系統補償板和伺服放大器故障引起的抖動；

??電機突然斷電，停止運動，抖動很大，這與伺服放大器BRK端子和設定參數不當有關。可增加加減速時間常數，通過PLC緩慢啟動或停止電機，防止電機晃動。

??4.負載慣性引起的抖動：

??由于導軌和螺桿的問題，負載慣性增加。導軌和絲杠的轉動慣量對伺服電機驅動系統的剛度有很大影響。在固定增益下，轉動慣量越大，剛性越大，越容易引起電機抖動；轉動慣量越小，剛性越小，電機抖動的可能性越小。通過更換直徑較小的導軌和螺桿，可以防止電機晃動，從而降低轉動慣量，從而降低負載慣性。

??5.電氣部件引起的抖動：

??A.制動器沒有打開，反饋電壓不穩定。檢查剎車是否打開，通過增加編碼器矢量控制零伺服功能，通過減矩輸出一定的扭矩來解決抖動。如果反饋電壓異常，首先檢查振動周期是否與速度有關。如果是，檢查主軸和主軸電機的連接是否有故障，主軸和安裝在交流主軸電機尾部的脈沖發生器是否損壞等。如果無關，檢查印刷電路板是否有故障，檢查電路板或重新調整。

??B.電機運行中的突然抖動，大多是缺相造成的。重要的是檢查保險絲是否熔斷，開關觸點是否完好，測量電網各相是否有電。